新天地を目指せ！ロリ巨乳少女が操る5機合体変形ロボで宇宙を駆けろ！

1999年7月某日、かの『ノストラダムスの大予言』の大魔王降臨は的中してしまい荒廃してしまう我らが母なる星「地球」。
それから20年後生き残った人類はしばしの間地球を離れて新天地を目指す。
その名は『フロンティア号』。
この物語は全て15歳のパイロット『鏡原三花（かがみはらみか）』及び4人の5人組を基軸とした話。
果たして新天地を見つける事が出来るのか？

注意：主人公の名前『鏡原三花』並びに登場人物は同姓同名の別人の設定であります。