魔王は勇者の隣にいました〜けれど気づかず一緒に冒険してました〜

西暦八五〇年。アレンド王国周辺フィールドで、アレンド王国の調査隊が魔王に襲われた。魔王は人間の生気を吸収しなければ生きられなかった。他国の兵士が討伐を試みたが、誰一人歯が立たなかったという。そんな中、アレンド王国第一王女が立ち上がる。彼女は日常稽古で木剣を振ったことがある程度で、実戦の経験はない。王妃に反対されながらも、王女は城を抜け出し旅に出る。しかし、王女は国民を救うだけでなく、魔王も救いたいと考えているようで...！？