元勇者と元魔王が愛した姫が、転生先で魔王になってたから救出に向かいます。

ミルタルト姫が魔王アルバートにさらわれ、救出に向かった勇者ディーノ。

無事魔王アルバートを打ち負かしミルタルト姫を救出するも大魔王に体を乗っ取られてしまったミルタルト姫。

勇者ディーノはミルタルト姫の姿をした大魔王に殺され、このまま世界は大魔王に支配されるかと思いきや魔王アルバートが大魔王の器にされたミルタルト姫の魂を大魔王の魔力と完全融合する前に封印に成功。
　ミルタルト姫の魂は黄色い玉となりアルバートの瞬間移動魔法により世界のどこかに飛ばされ怒り狂った大魔王によりアルバートもディーノも跡形もなく消された。

それから100年後の世界に転生した二人。

今だに世界は存在していてミルタルト姫が国を治めている様子。

大魔王がミルタルト姫の体をまだ乗っ取っているはずと踏み、ミルタルト姫を助けだす為に冒険に出る。

熱血猪突猛進の元勇者と冷静沈着の元魔王のでこぼこコンビの為、喧嘩も多いがそれでも二人は次第に認め合うようになっていくが、『助ける』の解釈の違いから二人の仲に亀裂が。

果たしてミルタルト姫を『助ける』事が二人は出来るのか？

衝撃の結末が二人を待っている。