三連改造中型機、ＦＴ輸送実験③
あー・・・つかれた・・・姫嶋です。
やれやれ、意味不明に一人復唱もして、神栖工場に着いて、ドック側ゲートから中に収容されましたよ。
エレベータでもいいんですが、どうせ中で飛ばないといけないのと、ゆかい丸がいないので中も飛びやすいのと、あとはＦＴユニットが重いので、ぴったりの位置まで飛んでってほしい・・・あとでフォークで移動とか無理。という意味です。
この重さになるとドローン・・・といっていいのか？この機体？・・・の操縦も普通に面白いです。思い通りに操るのは大変面倒、という意味で。
え？操縦って言っちゃっていいのかって？
それ自体はOK。
これ、操縦席に見えて操縦席ですが、この操縦装置はあくまでリモコンだからです。
要は普通の無人ドローン・・・大概のドローンは無人ですが・・・のリモコンに相当するものを大き目にして、ドローン内部に固定しているだけです。
それなりの大きさと重さなので危険が無いように固定してあるのと、電力の供給を機体側から受けているんですが、機体の受信ユニット、つまり機体の操縦装置との間で一切の配線はありません。
無線通信のみです。
なので正確にいうとコレは、操縦装置というよりは、自動運転介入リモコンという感じでしょうか。
本物？の小型ドローンもそうだよね？
基本浮くのは自動。だいたいボタン一つで浮き上がって、姿勢制御は基本全自動。それにリモコンであっちいけ、こっちいけって介入して操縦してるよね？
で、バッテリーが足りなくなりそうなら手元まで戻ってきて着陸ってのも自動でしょ？
基本的な考え方は一緒なんです。
なので、フィードバック回路とか、Software的な味付けが割とカンタン。
Fly-by-wire という電動制御を示す言葉もありますが、こいつは、Fly-by-wirelessだったりします。
略すと両方ともFBWになっちゃうけど。
その呼び分けも面倒なんでリモコンでいいじゃん。って感じです。
電動トラックなら、１／１スケールのラジコンが作れます。作る意味は置いといて。
その運転席に座って、車用のラジコンのプロポ・・・リモコン、手元に置くコントローラのことをプロポっていうみたいです・・・で電動トラックを運転するような感じです。
ちなみに照射解析は機体側のコントローラユニットからじゃないとできません。
機体側のコントローラユニットからの普通のFBWで機体のあらゆるユニットに命令を送ったりセンサーデータを集めたりできますが、リモコンとの間にはそこまでの情報をやりとりする仕様になっていないからです。
このコントローラユニットをＦＣＵって呼んでます。
ちなみにどうやってCTO が入ってきているかというと、スターリンク・・・とつい呼んでしまいますが、それに限らず、LEO での衛星通信サービス・・・を使ってます。
通信にはmobile IPv6 の仕様を利用しているので、IPv4でPrivate Addressのみの対応・・・昔のスターリンクが正にこれでしたけど・・・だとReflection Serverが必要になって面倒・・・なんて実装の話はどうでもいいですね。
実装はともかく、速度的にはイマイチ不安定なので、外部から操縦するなら mobile IPv6がおすすめだったりします。
機体の内部にリモコンがあれば、不安定さとも無縁なので、今はこの方式を利用しています。
まあ、外からだと接続するたびに生体認証が必要になるので、リフレクター方式の IPv4 だと接続が切れるたびに面倒です。
CTO が入ってくるときによく使う ssh みたいなテキストベースのプロトコルでも生体認証必須になってます。
ぶっちゃけこのあたりはアリモノに逃しちゃったりもしています。例えばスマホの生体認証でも良い実装にしてます。
CTO のID で ssh login 試行⇒ FCU から JSHアプリに通知 ⇒スマホに入ったJSH アプリで「おまえがやったんか？」と聞かれ、顔認証⇒認証OKなら、FCUにログイン可能
みたいな感じです。なんとかオーセンティケーターみたいな感じです。
でないと実装が面倒すぎる。みんな、ウチの略称がJSH になったの忘れちゃったかな・・・
はい。いつも通り、話がそれた。
貨物仕様の中型機・・・の上部・・・というのは飛行可能なトップリフターそのものなので、屋内でもペイロードの移動に使えます。
この神栖工場はゆかい丸の母港兼メガソーラー兼いろいろ用として作ったところですが、元の地上設置のメガソーラーの更新として、高さ8mくらいの建屋の天井にフィルム状のソーラーパネルを貼り付けています。
で、ここの面積、結構あるんですよ。幅が約250m、長さが短いほうで740m、長いほうが860m。台形です。
そいでもって、最初の計画では幅36mのドックを作る予定だったのですが、なんやかんやで幅48mとネオパナマックスに微妙に届かない幅になって、長さはなんと420m・・・そして深さは最大10mという。ゆかい丸のような双胴船、低喫水船専用ドックになりました。でも二隻目が竣工したとしても横には並べません。
数字には船舶的な意味があるみたいですが、そのへんは國本まかせです。あいつも船舶部長だしな。
・・・
布施、バミったところに置くまでおわったよ。
「ありがとう・・・メッキー・・・すっかり寝かせてもらった」
それはなにより
「機体は畳めたかい？」
ああ、降着脚を出したままで、ちょっと大丈夫かと思ったが、大丈夫だった。
「車は？」
出したよ。さすがに入れっぱなしはマズいくらいはわかる。
あれも妙ちきリンリンな改造済みか？
「まあね。でも別に興味ないだろう？」
普通に運転できればそれでいい。ガソリンエンジンなんだろ？
「FF なんで後輪を電動ユニット化して4WD化したくらいだ」
・・・システム的には面倒そうな気がするが、ＦＴ装置の展開が先だな
「ひでえなぁ・・・まあ、いいよ。展開には時間がかかるから、歯磨きしてもう一寝入りしよう？」
・・・そうだな。手動で作業するところは明るくなってからのほうがいいな。
「はい。・・・展開開始」
動かないぞ？
「動いてるって、まあ、二、三時間くらいはかかるから。トレーラーヘッド機で寝よう」
おい、ひっぱるなって・・・あ、動いてるな・・・
「はいはい、ヘッド機ならエアコンもあるし冷蔵庫もある。快適に寝れるよ」
まあ、なあ・・・地べたは硬すぎるし冷たすぎるもんな。
「寝ましょう」
どっちの意味だ？
「純粋に睡眠のほう」
今はそっち優先だな。ワタシも。
