巻き込まれ体質の俺は、魔王の娘の世話係になりました

工藤日生は巻き込まれ体質だ。そのため高校入学初日の今日も、薄暗い空き教室でパンツ一丁の見知らぬ男に腕を掴まれている。男は日生に「自分の制服を剥ぎ取った女をここに連れ戻す」ように頼んだ。日生が言われた女の子を見つけて声をかけると、その子は「魔界第二十四代王、ルゼリフ・ドリースの一人娘、ラフェだ！」と名乗った。重度の中二病かとも思ったが、どうやら本当らしい。
魔界から家出してきた魔王の娘と、魔界に帰らせたい日生の攻防が始まる。