生まれつきの婚約者がいるなんて聞いてない！？

勇者と聖女だった曾祖父母を持つ辺境伯爵令嬢ミレーヌは、冒険者になることが夢だった。
冒険者になるための努力と準備をし続け、とうとう冒険者の旅デビューをしようと意気込んでいた１６歳の時、突然両親から生まれつきの婚約者がいることを伝えられる。

その生まれつき婚約が決まっていた伯爵令息カイエンと顔合わせし、自分は結婚するつもりはないことを伝えたのだが……。

カイエンも含めて、幼馴染の伯爵家のコーラスとシーラと４人組パーティ『暁の勇者』を結成！
冒険の旅に出る！