転生したら魔王の側近だったので世界征服はやめさせて一緒に旅に出ます

ごく普通の会社員で旅好きの井上ユリは、休日のバイク事故で突如命を落としてしまう。目覚めるとそこは魔王城…ユリは魔王の側近として転生したのだった。明日からでも世界征服を始めると言う魔王に対し、そんなことしないで旅でもしないかと提案するユリ。突拍子もないことだと軽くあしらわれるかと思いきや、意外とすんなり理解してもらい、一緒に旅立つこととなる。

魔王は最初に立ち寄った街で竜の話を聞き、その討伐を目指し始める。仲間を増やしながら旅を続けるユリと魔王。様々な街を訪れ、現地のグルメを堪能し、観光し、時には様々な問題を解決し…魔王一行は竜の谷を目指す。