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三畳紀

三畳紀である。

この時期は陸生脊椎動物に大きな変化が有ったと考えられる時期である。

ペルム紀末の大絶滅から最初に立ち直ったのはリストロサウルスである。彼らは川辺につがいで暮らしていたと考えられ、これが発展の理由でと考えられる。なお、リストロサウルスは単弓類である。

次に勢力を伸ばしたのは、直立四足歩行を獲得した双弓類である。リストロサウルスは四肢が体側についており、肘、膝を直角に曲げることで接地していた。腕立て伏せに近い状態である。これは、体側にあった魚類のひれが、そのまま四肢へと変化したことに由来する。直立四足歩行は、何が直立かと言えば、肘、膝を直角に曲げることなく垂直に接地する、体側にあった四肢を体の下側に移動させ、体を高い位置に保持することができる。体が高い位置にあるので、獲物を発見しやすく移動効率も高まるので、リストロサウルスに対抗できるものでなく、あっさりと滅んでしまった。以後単弓類も直立四足歩行を獲得できたもののみが生き残り、すべからく現生の哺乳類は直立四足動物の子孫である。

次に台頭したのが、恐竜類である。

直立四足が獲得した双弓類から現れ、エリマキトカゲのごとく、後足のみでの移動を成し遂げたグループで、最初に走ったグループであると考えている。

走行とは、跳躍に近い動作を織り交ぜることで、四肢のいずれも接地しない移動方法である。

現在でも競歩競技の規定で、走行と歩行の際は明確に定義されている。